diff --git a/Assets/_Game/Scripts/Enemies/Abilities/RushAbility.cs b/Assets/_Game/Scripts/Enemies/Abilities/RushAbility.cs
index 814bc0d3..839f7c8b 100644
--- a/Assets/_Game/Scripts/Enemies/Abilities/RushAbility.cs
+++ b/Assets/_Game/Scripts/Enemies/Abilities/RushAbility.cs
@@ -21,6 +21,9 @@ namespace BaseGames.Enemies.Abilities
     /// 悬崖：冲锋期间**允许越过崖沿**（经 <see cref="EnemyMoveInput.AllowLedgeCross"/> 放开移动层的悬崖夹紧），
     /// 敌人会冲出平台边缘并按重力下落、空中保持水平冲速，而不是停在崖边悬空。
     ///
+    /// <b>收尾不变量</b>：冲锋结束时**绝不允许**停在"着地但身体中心悬在崖外"的姿态——
+    /// 该姿态会让导航无法把敌人映射到可行走段，导致巡逻/寻路失效。由 SettleRoutine 保证（见其说明）。
+    ///
     /// 冲锋动画由本能力全权驱动（步态不抢动画）。身体接触伤害与本能力解耦：
     /// 由常驻的 <see cref="BodyContactDamage"/> 全程负责，本能力不开关它。
     /// </summary>
@@ -32,6 +35,9 @@ namespace BaseGames.Enemies.Abilities
         private const float StuckWindowSeconds = 0.15f;
         private const float StuckMinProgress   = 0.05f;
 
+        // 落位收敛的最长额外推进时长（秒）：用于脱离"中心悬在崖外"的非法收尾姿态
+        private const float SettleMaxSeconds = 0.5f;
+
         protected override void Awake()
         {
             base.Awake();
@@ -78,6 +84,7 @@ namespace BaseGames.Enemies.Abilities
                 _animancer.Play(_cfg.loopClip);
 
             yield return RushRoutine(dir, lockX, speed, mv);
+            yield return SettleRoutine(dir, speed, mv);   // 收尾姿态必须合法：中心不得悬在崖外
 
             _enemy.StopMovement();
 
@@ -126,6 +133,30 @@ namespace BaseGames.Enemies.Abilities
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 落位收敛：**禁止**冲锋以"着地但身体中心悬在崖外"的姿态收尾。
+        /// <para>该姿态下碰撞体后半截压在平台角上、物理会把敌人托住（刚体冻结旋转），看似停稳，
+        /// 但导航无法把此位置映射到可行走段，会让巡逻/寻路彻底失效。</para>
+        /// <para>处理：继续朝原方向推进，直到离地（转入自由落体，随后正常落地）或中心重回地面上方。
+        /// 有时限；若到时仍未脱离（多为崖沿处有墙把敌人卡住的地形问题），显式告警暴露根因，不静默留下坏站位。</para>
+        /// </summary>
+        private IEnumerator SettleRoutine(float dir, float speed, EnemyMovement mv)
+        {
+            if (mv == null) yield break;
+
+            float t = 0f;
+            while (mv.IsGrounded && !mv.IsCenterOverGround() && t < SettleMaxSeconds)
+            {
+                _enemy.MoveInDirectionWithSpeed(dir, speed, allowLedgeCross: true);
+                yield return null;
+                t += Time.deltaTime;
+            }
+
+            if (mv.IsGrounded && !mv.IsCenterOverGround())
+                Debug.LogWarning($"[RushAbility] '{_enemy.name}' 冲锋收尾时身体中心悬在崖外且无法脱离" +
+                                 "（多为崖沿处存在墙体阻挡）。该站位会使导航无法映射到可行走段，巡逻将失效——请检查该处地形。", this);
+        }
+
         protected override void OnInterrupted(InterruptReason reason)
         {
             // 丢失目标 = AI 主动退出(ExternalRequest) → 播收招 Skill_End；
diff --git a/Assets/_Game/Scripts/Enemies/EnemyMovement.cs b/Assets/_Game/Scripts/Enemies/EnemyMovement.cs
index 85b55bed..958c8a36 100644
--- a/Assets/_Game/Scripts/Enemies/EnemyMovement.cs
+++ b/Assets/_Game/Scripts/Enemies/EnemyMovement.cs
@@ -251,6 +251,20 @@ namespace BaseGames.Enemies
                                      new Vector2(sign, 0f), _wallCheckDist, _wallMask);
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 身体中心正下方是否有地面。
+        /// <para>用于禁止"中心悬在崖外"的停留姿态：碰撞体后半截压在平台角上时物理仍会托住敌人
+        /// （刚体冻结旋转不会翻下去），但导航无法把该位置映射到可行走段，会导致巡逻/寻路失效。
+        /// 因此任何"停下来"的收尾都必须满足本条件（或已离地处于自由落体中）。</para>
+        /// </summary>
+        public bool IsCenterOverGround()
+        {
+            var body = Body;
+            if (body == null || body.Collider == null) return true; // 无身体几何时不做限制（错误已由 EnemyBase 报出）
+            Bounds b = body.Bounds;
+            return Physics2D.Raycast(new Vector2(b.center.x, b.min.y), Vector2.down, _groundCheckDist, _groundMask);
+        }
+
         /// <summary>朝 <paramref name="dir"/> 前缘外是否为悬崖（脚边地面缺失，会让碰撞体越出地形边缘）。</summary>
         public bool WouldFallAhead(float dir)
         {